上?，F貨MOOG穆格伺服控制器D136-001-007

MOOG穆格公司成立于五十多年前，zui初從事飛機與部件的設計及供應。如今，本公司的運動控制技術廣泛應用于民用機座艙、發電風機、一級方程式賽車、醫用輸液系統等眾多的市場和應用領域，有效提高相關產品的性能。該公司歷史起源于公司創建者威廉 C 穆格，他是一位發明家、企業家，也是一位遠見卓識者。1951年，比爾穆格研制成功電液伺服閥，這種裝置可把微弱的電脈沖轉換為精確而有力的運動。1951年7月，比爾穆格、阿特兄弟倆和盧蓋耶在紐約州東奧羅拉租借了已廢棄的 Proner 機場的一角，成立了穆格制閥公司（MOOG Valve Company）。

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美國穆格MOOG伺服控制器又稱為“伺服驅動器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品。
目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。
伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。

伺服閥各項特性對系統性能的影響

的大小。是流量特性曲線在某點處的斜率。流量增益直接影響系統的開環增益，因而對系統的穩定性、響應特性、穩態誤差有直接影響。

壓力增益：負載流量為0時，閥單位輸入位移所引起的負載壓力變化的大小。壓力增益表示閥控系統啟動大慣量或者大摩擦力負載的能力。或者說，閥的壓力增益越大，閥控系統的分辨率會相對越好。當然，閥控系統的分辨率主要還是負載的特性決定。比如閥控缸系統，油缸的圓柱度、粗糙度會很大程度影響閥控缸的分辨率和滯環特性。

流量-壓力系數：是流量增益和壓力增益的比值，前面加﹣號。流量壓力系數表示閥開度一定時，負載壓降變化所引起的負載流量變化大小。流量壓力系數越小，閥抵抗負載變化的能力越大，即閥的剛度越大。從公式上看，流量壓力系數也影響閥控系統的阻尼系數，當系統振動加劇時，負載壓力的增大使閥輸給系統的流量減小，這有助于抑制系統的振動。

伺服閥大部分工作于閉環系統，對于位移、力、壓力控制，伺服閥工作于零位附近。此時流量增益最大(流量無飽和）、壓力增益最大，系統開環增益也最大；由于壓力增益大，此時的流量-壓力系數最小，閥控系統的相對阻尼比也最小，系統不易穩定。零位（原點）是系統極為重要的一點。

分辨率：主要是由于庫倫力和滑閥副摩擦力導致。與滑閥的加工質量有很大關系，比如閥芯閥套圓柱度，配合間隙等；也與先導級的壓力增益和油溫有關。先導級的壓力增益越大，啟動負載的能力越強；油溫越高，黏度越小，庫侖力和阻尼系數越小。

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